Control predictivo para la evasión de obstáculos en cobots
Date
2025-12
Authors
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Publisher
Benemérita Universidad Autónoma de Puebla
Abstract
“La presente tesis aborda la creación de una plataforma computacional basada en Python para realizar la simulación de evasión de obstáculos. En la cual se cuenta con 2 robots tipo brazo articulado, el primero del tipo revoluta-revoluta (RR) con un movimiento horizontal, que toma el papel de nuestro obstáculo dinámico, mientras que el otro robot, un cobot de 6 grados de libertad, basado en el Robot UR5 de Universal Robot, donde solo se controla la posición del robot convirtiéndolo en un robot de 3 grados. Dotado de un algoritmo de Control Predictivo Basado en Modelos (MPC) con la finalidad de evitar las posibles colisiones con el robot RR. Con la finalidad de simular una interacción real entre ambos robots, se les asigna una tarea de pick-and-place (tomar y colocar), se realizó una planificación de trayectorias para ambos robots con la finalidad de que se intercepten en un punto y momento especifico, donde solo el control PCdel UR5 tiene la capacidad de anticiparlo con el tiempo suficiente para evitar la colisión. Mientras el Robot RR, cuenta con un control PID para seguir la trayectoria establecida. El MPC dota al cobot de la capacidad de evadir al Robot RR moviéndose a diferentes velocidades, esta capacidad permite incorporar distintos objetos como el obstáculo que se desea evitar”.
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