Control predictivo para la evasión de obstáculos en cobots

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dc.audiencegeneralPublic
dc.contributorFierro Rojas, Jorge Dionisio
dc.contributorReyes Cortés, José Fernando
dc.contributor.advisorFierro Rojas, Jorge Dionisio; 0009-0004-6127-2154
dc.contributor.advisorReyes Cortés, José Fernando; 0000-0001-5200-7632
dc.contributor.authorDávila Ruiz, Raúl
dc.date.accessioned2026-06-08T18:10:20Z
dc.date.available2026-06-08T18:10:20Z
dc.date.issued2025-12
dc.description.abstract“La presente tesis aborda la creación de una plataforma computacional basada en Python para realizar la simulación de evasión de obstáculos. En la cual se cuenta con 2 robots tipo brazo articulado, el primero del tipo revoluta-revoluta (RR) con un movimiento horizontal, que toma el papel de nuestro obstáculo dinámico, mientras que el otro robot, un cobot de 6 grados de libertad, basado en el Robot UR5 de Universal Robot, donde solo se controla la posición del robot convirtiéndolo en un robot de 3 grados. Dotado de un algoritmo de Control Predictivo Basado en Modelos (MPC) con la finalidad de evitar las posibles colisiones con el robot RR. Con la finalidad de simular una interacción real entre ambos robots, se les asigna una tarea de pick-and-place (tomar y colocar), se realizó una planificación de trayectorias para ambos robots con la finalidad de que se intercepten en un punto y momento especifico, donde solo el control PCdel UR5 tiene la capacidad de anticiparlo con el tiempo suficiente para evitar la colisión. Mientras el Robot RR, cuenta con un control PID para seguir la trayectoria establecida. El MPC dota al cobot de la capacidad de evadir al Robot RR moviéndose a diferentes velocidades, esta capacidad permite incorporar distintos objetos como el obstáculo que se desea evitar”.
dc.folio20251128132458-6043-T
dc.formatpdf
dc.identificator7
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12371/32830
dc.language.isospa
dc.matricula.creator223470433
dc.publisherBenemérita Universidad Autónoma de Puebla
dc.rights.accesopenAccess
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0
dc.subject.classificationINGENIERÍA Y TECNOLOGÍA
dc.subject.lccIngeniería mecánica y maquinaria--Robots (General)--Sistemas de control
dc.subject.lccIngeniería mecánica y de maquinaria--Sistemas de ingeniería de control--Sistemas de control--Controladores PID
dc.subject.lccRobots industriales
dc.subject.lccManipuladores (Mecanismo)--Control automático
dc.subject.lccRobots--Sistemas de control
dc.subject.lccControladores PID--Diseño y construcción
dc.thesis.careerMaestría en Ciencias de la Electrónica
dc.thesis.degreedisciplineÁrea de Ingeniería y Ciencias Exactas
dc.thesis.degreegrantorFacultad de Ciencias de la Electrónica
dc.thesis.degreetoobtainMaestro (a) en Ciencias de la Electrónica, opción automatización
dc.titleControl predictivo para la evasión de obstáculos en cobots
dc.typeTesis de maestría
dc.type.conacytmasterThesis
dc.type.degreeMaestría
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