Control de navegación de un robot móvil
Date
2015-08-17
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Abstract
"En el presente trabajo de investigación se realizó la instrumentación de un vehículo a control remoto tipo Ackerman, implementada como robot móvil para ser utilizada en el seguimiento de trayectorias. El desarrollo de la electrónica del vehículo se implementó en las instalaciones de la Facultad de Ciencias de la Electrónica de la BUAP, realizando la transmisión de datos a través de comunicación inalámbrica, utilizando módulos de radiofrecuencia de la plataforma XBEE. En un primer acercamiento se realizó la caracterización física del robot móvil, con el fin de obtener a partir de esta los modelos cinemático y dinámico de la planta. Una vez hecho esto, se estudiaron e implementaron dos estrategias de control: control predictivo basado en el modelo dinámico y control punto a punto basado en el modelo cinemático. Esta implementación se realizó utilizando un algoritmo de control desarrollado en las plataformas del software LABVIEW en conjunto con el software de ARDUINO".
Description
Keywords
Citation
Collections
Document Viewer
Select a file to preview:
Can't see the file? Try reloading