Control de postura y rumbo en tiempo real de un vehículo de auto-balanceo y estrategia de control de posición en el plano
Date
2017-11
Authors
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Publisher
Benemérita Universidad Autónoma de Puebla
Abstract
En los últimos años, en el área de control automático se ha desarrollado un interés en los sistemas mecánicos subastados. Es por eso que se pretende abordar algunas de sus características y aplicaciones, particularmente las relacionadas con los sistemas pendulares. El propósito principal de los sistemas mecánicos es el de transmitir movimiento, suelen ser actuados por motores. Estos motores imprimen movimiento a los elementos que componen el sistema. Los movimientos que pueden realizar son de traslación y rotación. Los sistemas subactuados son aquellos sistemas que cuentan con más grados de libertad que actuadores. En este tipo de sistemas se controla generalmente uno o más grados de libertad con el actuador de otra articulación [1]. Algunos ejemplos de sistemas subactuados son los vehículos submarinos, misiles, satélites, cohetes espaciales, robots moviles no holonómicos, el propio péndulo invertido etc.