Planificación y seguimiento de trayectoria de un robot cooperativo (CoBot)
Date
2022-12
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Publisher
Benemérita Universidad Autónoma de Puebla
Abstract
"La planificación de trayectoria puede plantearse de dos maneras, la primera es cuando el camino geométrico debe planificarse en un entorno estático y conocido, con obstáculos bien modelados, también conocida como trayectoria off-line, y la segunda de manera más general se define para un sistema robótico que se encuentre en un entorno dinámico y desconocido (trayectoria online). El presente trabajo consiste en planificar y controlar la trayectoria de un robot cooperativo (CoBot) de manera off-line, con este objetivo se da un marco de referencia de los robots cooperativos y el papel que tienen actualmente en la industria, se da una descripción general del robot UR5 que es el robot con el que se va trabajar y se describen algunas aplicaciones en donde ha sido implementado tanto en el ámbito de la investigación como en el ámbito industrial. Posteriormente se estudian los algoritmos de planificación de trayectoria más utilizados, así como los controladores de trayectoria que puedan servir de base para implementar las trayectorias off-line. Se desarrolla el modelo cinemático y dinámico del manipulador UR5, y se realiza una implementación en MATLAB de un sistema de control en lazo cerrado de los modelos del robot con diferentes estructuras de control".
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