Planificación y seguimiento de trayectoria de un robot cooperativo (CoBot)

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dc.audiencegeneralPublices_MX
dc.contributorPalomino Merino, Amparo
dc.contributorMartínez Torres, César
dc.contributor.advisorMARTINEZ TORRES, CESAR; 372619
dc.contributor.authorToxqui Gómez, Brandon
dc.date.accessioned2023-05-02T17:55:47Z
dc.date.available2023-05-02T17:55:47Z
dc.date.issued2022-12
dc.description.abstract"La planificación de trayectoria puede plantearse de dos maneras, la primera es cuando el camino geométrico debe planificarse en un entorno estático y conocido, con obstáculos bien modelados, también conocida como trayectoria off-line, y la segunda de manera más general se define para un sistema robótico que se encuentre en un entorno dinámico y desconocido (trayectoria online). El presente trabajo consiste en planificar y controlar la trayectoria de un robot cooperativo (CoBot) de manera off-line, con este objetivo se da un marco de referencia de los robots cooperativos y el papel que tienen actualmente en la industria, se da una descripción general del robot UR5 que es el robot con el que se va trabajar y se describen algunas aplicaciones en donde ha sido implementado tanto en el ámbito de la investigación como en el ámbito industrial. Posteriormente se estudian los algoritmos de planificación de trayectoria más utilizados, así como los controladores de trayectoria que puedan servir de base para implementar las trayectorias off-line. Se desarrolla el modelo cinemático y dinámico del manipulador UR5, y se realiza una implementación en MATLAB de un sistema de control en lazo cerrado de los modelos del robot con diferentes estructuras de control".es_MX
dc.folio20221124135345-4989-Tes_MX
dc.formatpdfes_MX
dc.identificator7es_MX
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12371/18319
dc.language.isospaes_MX
dc.matricula.creator220470378es_MX
dc.publisherBenemérita Universidad Autónoma de Pueblaes_MX
dc.rights.accesopenAccesses_MX
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0es_MX
dc.subject.classificationINGENIERÍA Y TECNOLOGÍAes_MX
dc.subject.lccRobótica--Investigaciónes_MX
dc.subject.lccRobots industrialeses_MX
dc.subject.lccRobots--Movimientoes_MX
dc.subject.lccRobots--Sistemas de controles_MX
dc.subject.lccAlgoritmoses_MX
dc.thesis.careerMaestría en Ciencias de la Electrónicaes_MX
dc.thesis.degreedisciplineÁrea de Ingeniería y Ciencias Exactases_MX
dc.thesis.degreegrantorFacultad de Ciencias de la Electrónicaes_MX
dc.thesis.degreetoobtainMaestro (a) en Ciencias de la Electrónica, opción automatizaciónes_MX
dc.titlePlanificación y seguimiento de trayectoria de un robot cooperativo (CoBot)es_MX
dc.typeTesis de maestríaes_MX
dc.type.conacytmasterThesises_MX
dc.type.degreeMaestríaes_MX
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