Control de ganancias variables basado en dinámica convergente con aplicaciones en servomecanismos

Date
2020-09
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"En este trabajo de tesis se realiza la implementación experimental de controladores de ganancia variable basados en dinámica convergente, en un robot manipulador de un grado de libertad (péndulo) y en un sistema de estabilización láser. Para esto primeramente se lleva a cabo un estudio sobre la teoría del análisis de contracción, su origen, fundamentos, aplicaciones y su relación con los sistemas convergentes, así como las principales propiedades de estos. También es presentada la teoría diferencial de Lyapunov, siendo esta la herramienta principal para el diseño de los controladores presentados en este trabajo, así como para la demostración de la convergencia de las trayectorias de cada sistema estudiado en lazo cerrado."
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