Control de posición con ganancias variables para robots manipuladores
Date
2021-11
Authors
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Publisher
Benemérita Universidad Autónoma de Puebla
Abstract
"En este trabajo, se aborda el problema de control de posición de robots manipuladores en su espacio articular mediante el diseño de una familia extensa de reguladores con ganancias variables para robots manipuladores. La familia está formada por dos grupos del tipo Proporcional-Derivarivo (PD): el primero son con acciones no acotadas y el segundo grupo son algoritmos saturados. En ambos ejes, las ganancias están formadas por un grupo extenso de funciones Lipchitz dependientes del error de posición y la velocidad de movimiento, dando lugar a una gama extensa de ganancias variables. Mediante la propuesta de una función estricta de Lyapunov, se demuestra la estabilidad asintótica y global del punto de equilibrio de la ecuación en lazo cerrado. Asimismo, se demuestra la robustez de los esquemas de control frente a la incertidumbre paramétrica del robot. La sintonía de las ganancias variables es abordada usando dos enfoques: mediante el diseño de una regla matemática explícita y la propuesta de un nuevo esquema de sintonía autónoma desde el contexto de la optimización. Por ultimo, para examinar la funcionalidad y el desempeño de los reguladores propuestos, se presentan resultados experimentales en un robot de transmisión directa de 3 grados de libertad (3 gdl)".
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