Control de posición con ganancias variables para robots manipuladores

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dc.audiencegeneralPublices_MX
dc.contributorReyes Cortés, Fernando
dc.contributorFélix Beltrán, Olga Guadalupe
dc.contributor.advisorReyes Cortés, Fernando; 10830
dc.contributor.advisorFELIX BELTRAN, OLGA GUADALUPE; 122504
dc.contributor.authorSánchez García, Brandon Erick
dc.date.accessioned2022-08-01T21:07:20Z
dc.date.available2022-08-01T21:07:20Z
dc.date.issued2021-11
dc.description.abstract"En este trabajo, se aborda el problema de control de posición de robots manipuladores en su espacio articular mediante el diseño de una familia extensa de reguladores con ganancias variables para robots manipuladores. La familia está formada por dos grupos del tipo Proporcional-Derivarivo (PD): el primero son con acciones no acotadas y el segundo grupo son algoritmos saturados. En ambos ejes, las ganancias están formadas por un grupo extenso de funciones Lipchitz dependientes del error de posición y la velocidad de movimiento, dando lugar a una gama extensa de ganancias variables. Mediante la propuesta de una función estricta de Lyapunov, se demuestra la estabilidad asintótica y global del punto de equilibrio de la ecuación en lazo cerrado. Asimismo, se demuestra la robustez de los esquemas de control frente a la incertidumbre paramétrica del robot. La sintonía de las ganancias variables es abordada usando dos enfoques: mediante el diseño de una regla matemática explícita y la propuesta de un nuevo esquema de sintonía autónoma desde el contexto de la optimización. Por ultimo, para examinar la funcionalidad y el desempeño de los reguladores propuestos, se presentan resultados experimentales en un robot de transmisión directa de 3 grados de libertad (3 gdl)".es_MX
dc.folio20220119191637-6964-Tes_MX
dc.formatpdfes_MX
dc.identificator7es_MX
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12371/16085
dc.language.isospaes_MX
dc.matricula.creator219470598es_MX
dc.publisherBenemérita Universidad Autónoma de Pueblaes_MX
dc.rights.accesopenAccesses_MX
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0es_MX
dc.subject.classificationINGENIERÍA Y TECNOLOGÍAes_MX
dc.subject.lccMecatrónicaes_MX
dc.subject.lccRobots industrialeses_MX
dc.subject.lccRobots--Sistemas de controles_MX
dc.subject.lccCinematografíaes_MX
dc.thesis.careerMaestría en Ciencias de la Electrónicaes_MX
dc.thesis.degreedisciplineÁrea de Ingeniería y Ciencias Exactases_MX
dc.thesis.degreegrantorFacultad de Ciencias de la Electrónicaes_MX
dc.thesis.degreetoobtainMaestro (a) en Ciencias de la Electrónica, opción automatizaciónes_MX
dc.titleControl de posición con ganancias variables para robots manipuladoreses_MX
dc.typeTesis de maestríaes_MX
dc.type.conacytmasterThesises_MX
dc.type.degreeMaestríaes_MX
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